YASKAWA MOTOMAN安川莫托曼示教器中文按鍵膜DX100 YKS-005C因為頻繁觸按導致按鍵膜發(fā)黃老化、破裂、穿孔，因此，廣州長科自動化囤備了大量示教器按鍵膜。

示教編程器是一種專用的手持設備，可以理解成機器人專用的iPad，通過它可以完成對莫托曼機器人的設置、編程、調試、維護等操作。常見的6軸工業(yè)機器人共有6個自由度，因此在編程時，需要示教編程器具備6組12個獨立的按鍵來對這6個自由度進行操作。關節(jié)運動模式時，分別控制1~6軸的正轉和反轉，笛卡爾空間運動時分別控制X、Y、Z以及繞X/Y/Z的旋轉。

示教編程，即操作人員通過示教編程器，手動控制機器人的關節(jié)運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據指令自動重復該運動，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。

目前，大部分機器人應用仍采用示教編程方式，并且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領域，特點是軌跡簡單，手工示教時，記錄的點不太多。

示教編程優(yōu)點：編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。

示教編程缺點：

1、示教在線編程過程繁瑣、效率低；

2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果；

3、示教過程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人；

4、對機器人進行示教時要占用機器人，生產得暫停。

離線編程，是通過軟件，在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環(huán)境，然后軟件可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟件操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然后在軟件中仿真與調整軌跡，最后生成機器人程序傳輸給機器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等機器人新興應用領域。

離線編程優(yōu)點：

1、能夠根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成復雜加工軌跡。

像打磨、噴涂行業(yè)，不像搬運工作時那樣只需示教幾個點了，而是幾十甚至幾百個，離線編程在這方面優(yōu)勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的，功能強大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個面的一條邊】、【曲線特征】等軌跡生成方式，可以應用于不同的場景上。

2、可以控制大部分主流機器人。

示教編程只針對特定的機器人進行操作，而離線編程在這方面就不受機器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機器人，是只支持自家機器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多，不過，RobotArt支持在線機器人庫，在云端的機器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等主流機器人品牌，同時也支持國內的大多數機器人品牌，像廣數、新時達等。

3、可以進行軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼的生成。

這是示教編程不可比擬的。軌跡生成后可以在軟件中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的，然后可以對生成的軌跡進行優(yōu)化，這些只需要在虛擬環(huán)境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡后還可以進行仿真以及對生成的軌跡進行優(yōu)化，最后只需點擊一下后置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。

4、可以進行碰撞檢測。

系統執(zhí)行過程中發(fā)生錯誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執(zhí)行過程中出現問題的地方。RobotArt在程序仿真的時候，開啟干涉檢查功能，就能對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成后置程序的時候，會對后置的機器人數據做最后的檢測過濾，若是發(fā)現有不符合程序正常運行的數據，后置代碼生成會中斷。這樣做的目的是最大程度減少來自程序設計本身的失誤。

5、生產線不停止的編程

示教編程另一個讓人很頭痛的問題，就是面對當前多件小批量的生成方式，對于一個新的零件，總要停下生產線來編程。有了離線編程，在當前生產線還在工作時，編程人員就可以在旁邊設計針對下一批零件的運行軌跡了。

離線編程缺點：
1、對于簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高，例如在搬運、碼垛以及點焊上的應用，這些應用只需示教幾個點，用示教器幾下就完成了，而對于離線編程來說，還需要搭建模型環(huán)境，如果不是出于方案的需要，顯然這部分工作的投入與產出不成正比。

2、模型誤差、工件裝配誤差、機器人絕對定位誤差等都會對其精度有一定的影響，我們需要采用各種辦法來盡量消除這些誤差。離線編程有時還要輔以示教編程，比如對離線編程生成的關鍵點做進一步示教，以消除零件加工與定位誤差，是業(yè)內常用的一種辦法。