運(yùn)行多年或缺乏保養(yǎng)的工業(yè)機(jī)器人，容易產(chǎn)生各種故障，而新人操作，也容易引起故障。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人拋出報(bào)警時(shí)，請(qǐng)勿慌張，應(yīng)靜下心來(lái)查看報(bào)警代碼和解決辦法提示，如果看不懂，則需要查看工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)，找到這個(gè)報(bào)警代碼的內(nèi)容。如果翻閱了工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)依舊未能解決報(bào)警，請(qǐng)找專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人維護(hù)師傅，如廣州長(zhǎng)科智能。

對(duì)于YASKAWA安川機(jī)器人，我們可以通過(guò)報(bào)警代碼的范圍初步確定故障的輕重程度： 

0XXX：報(bào)警等級(jí)0，屬于嚴(yán)重故障。（離線報(bào)警：初始化診斷/硬件診斷報(bào)警） 

清除報(bào)警方法：斷開(kāi)安川機(jī)器人主電源，解除報(bào)警原因后，再打開(kāi)主電源。 

1XXX~3XXX：報(bào)警等級(jí)1~3，屬于嚴(yán)重故障。 

清除報(bào)警方法：斷開(kāi)安川機(jī)器人主電源，解除報(bào)警原因后，再打開(kāi)主電源。 

4XXX~8XXX：報(bào)警等級(jí)4~8，屬于輕故障。

用報(bào)警畫(huà)面的“清除”或?qū)Ｓ幂斎胄盘?hào)（清楚報(bào)警）可清除。

9XXX：報(bào)警等級(jí)9，屬于輕故障（用戶警報(bào)）。

解除致使系統(tǒng)部分、用戶部分要求報(bào)信號(hào)（專用輸入信號(hào)）為ON的原因后，可用報(bào)畫(huà)面的“清除”或?qū)Ｓ玫妮斎胄盘?hào)（清除報(bào)警）清除。

所以0到3開(kāi)頭的報(bào)警代碼都屬于重大故障，應(yīng)斷開(kāi)電源，在維修好之前，都不要再讓其運(yùn)行；4到9開(kāi)頭的報(bào)警代碼都屬于輕故障，可以自己嘗試解決故障，如報(bào)警號(hào)4407、4408、44094、4411，都是由示教錯(cuò)誤引起的，消除警報(bào)后，重新示教即可解決。

YASKAWA安川MOTOMAN機(jī)器人常見(jiàn)報(bào)警號(hào)及解決方法

報(bào)警號(hào)9001：起弧應(yīng)答異常

9001報(bào)警提示YASKAWA安川機(jī)器人起不弧，執(zhí)行不了焊接命令。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，問(wèn)題基本出在焊機(jī)、電纜（正負(fù)極）、送絲上。

焊機(jī)如果有故障，一般在出現(xiàn)報(bào)警9001下面還會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)報(bào)警，焊機(jī)錯(cuò)誤編號(hào)及錯(cuò)誤編號(hào)的提示。或者觀察焊機(jī)上面電流顯示處有無(wú)異常，如出現(xiàn)了E-XXXX（不會(huì)長(zhǎng)時(shí)間顯示，報(bào)警時(shí)注意觀察）錯(cuò)誤代碼，可以通過(guò)安川焊接機(jī)器人標(biāo)配的焊機(jī)RD350面板上錯(cuò)誤代碼異常信息內(nèi)容來(lái)判斷故障。其中最容易出現(xiàn)的是焊機(jī)錯(cuò)誤702（電壓檢測(cè)線異常）。這個(gè)需著重檢查機(jī)器人底座后面電纜的電壓反饋線（直徑約5mm粗）有無(wú)連接或松動(dòng)。其它的錯(cuò)誤警報(bào)代碼同樣可以根據(jù)焊機(jī)下面的異常信息內(nèi)容來(lái)解決。

另一種是只出現(xiàn)警報(bào)9001。這種情況基本可以斷定送絲或正負(fù)極線的問(wèn)題?？梢詫⒑附z剪斷，重新起弧看看焊絲有沒(méi)有碰到工件。如果碰到了工件就說(shuō)明送絲沒(méi)問(wèn)題，只需檢查焊機(jī)出來(lái)的正負(fù)極電纜是否連接或松動(dòng)即可；如果不送絲則還需要排查是送絲機(jī)還是弧焊通信（弧焊基板或通信線纜）的問(wèn)題，送絲機(jī)可以通過(guò)手動(dòng)示教器操作看看手動(dòng)送絲順不順暢來(lái)判斷，順暢的話，就是弧焊基板或基板的通信線有問(wèn)題，否則就是送絲機(jī)的問(wèn)題了。通信線還可以用萬(wàn)用表檢測(cè)出來(lái)，如果確定是弧焊基板有問(wèn)題只有維修或更換來(lái)解決了。

報(bào)警號(hào)1325：通信錯(cuò)誤、報(bào)警號(hào)1326：編碼器絕對(duì)數(shù)據(jù)異常

安川機(jī)器人出現(xiàn)1325、1326這類報(bào)警屬于重大報(bào)警，無(wú)法復(fù)位。安川機(jī)器人出現(xiàn)1325或1326報(bào)警時(shí)會(huì)顯示SLURBT軸中的某個(gè)軸或幾個(gè)軸出現(xiàn)藍(lán)色，說(shuō)明安川機(jī)器人的哪個(gè)軸的電機(jī)或編碼器接收不到控制柜的信號(hào)了，這種情況大多數(shù)是伺服電機(jī)的編碼器損壞或線路故障。如果安川機(jī)器人工作年份比較長(zhǎng)的話，線路故障的可能性就會(huì)比較大點(diǎn)。如果說(shuō)6個(gè)軸全部報(bào)警的話，多半是線路或軸控基板（EAXA21）出現(xiàn)故障。

在檢修這類報(bào)警時(shí)，先檢查一下插頭和線路，看看是不是編碼器插頭松動(dòng)或線纜破損。如未能解決，可更換電機(jī)確認(rèn)伺服電機(jī)的編碼器是否有問(wèn)題。軸控基板（EAXA21）損壞有時(shí)也會(huì)報(bào)1325、1326，但通常還伴有其它的報(bào)警。

錯(cuò)誤號(hào)0380：位置沒(méi)有進(jìn)行確認(rèn)。

絕對(duì)值編碼器的絕對(duì)值回轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)在電源斷開(kāi)和電源接通時(shí)不同，在控制電源投入后，會(huì)作為警報(bào)而發(fā)出0380警告。

以下兩種情況，會(huì)發(fā)出0380警報(bào)：

•PG系統(tǒng)異常時(shí)；

•PG系統(tǒng)正常，但電源斷開(kāi)后，機(jī)器人仍會(huì)運(yùn)動(dòng)；

PG系統(tǒng)異常時(shí)，按下重啟，開(kāi)始再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人可能會(huì)有向意外方向運(yùn)動(dòng)的危險(xiǎn)。所以，為了確保更高的安全性，在發(fā)生絕對(duì)值數(shù)據(jù)允許范圍內(nèi)的異常報(bào)警時(shí)，如果進(jìn)行位置確認(rèn)操作，就不能進(jìn)行再現(xiàn)或試運(yùn)行操作。

解決辦法：選擇【Robot】→【Second Home POS】，進(jìn)入第二原點(diǎn)設(shè)置界面。示教模式下，手動(dòng)操作【FWD】，將安川機(jī)器人移動(dòng)到預(yù)設(shè)的第二原點(diǎn)位置。選擇【DATA】，彈出“位置確認(rèn)”對(duì)話框，選擇【位置確認(rèn)】，確定。安川機(jī)器人會(huì)自動(dòng)比較第2原點(diǎn)的脈沖值和當(dāng)前位置的脈沖值，若其脈沖差在允許范圍內(nèi)，則進(jìn)行再現(xiàn)狀態(tài)。若超過(guò)允許范圍，則會(huì)再次發(fā)生警報(bào)。

允許范圍內(nèi)的脈沖值是PPR數(shù)據(jù)（馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)一圈的脈沖值）。第二原位置的初始值是原點(diǎn)位置（全軸是0脈沖值），但可以改動(dòng)。

若通過(guò)上述操作，按住前進(jìn)鍵時(shí)提示請(qǐng)確認(rèn)原點(diǎn)位置，說(shuō)明原點(diǎn)位置丟失，重新設(shè)置原點(diǎn)位置即可。

報(bào)警號(hào)4109：24V電源異常（不能輸出外部24V電源）

4109解決辦法：

1、檢查IO接通單元的保險(xiǎn)絲是否斷了。

2、確認(rèn)外部24V電源。

3、確認(rèn)IO模板用通信電纜的連接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3間電纜）。 如果再發(fā)生報(bào)警，請(qǐng)聯(lián)系專業(yè)維修人員。