工業(yè)機(jī)器人第一次投入運(yùn)行前必須進(jìn)行一次檢查以確保設(shè)備和裝置完整且功能完好，可以安全運(yùn)行并識(shí)別出故障。我們必須遵守所在國家和地區(qū)的勞動(dòng)保護(hù)規(guī)定來進(jìn)行檢查，此外還必須測試庫卡機(jī)器人所有安全電路的安全性能。

一、庫卡機(jī)器人一般檢查：

須確保：

1、按照文獻(xiàn)中的說明正確地放置和固定工業(yè)機(jī)器人。

2、工業(yè)機(jī)器人內(nèi)沒有物或損壞、脫落、松散的部件。

3、所有必需的防護(hù)裝置已正確安裝且功能完好。

4、工業(yè)機(jī)器人的設(shè)備功率與當(dāng)?shù)氐碾娫措妷汉碗娋W(wǎng)制式相符。接地安全引線和電位平衡導(dǎo)線設(shè)計(jì)容量充足并已正確連接。

5、連接電纜已正確連接，插頭已閉鎖。

二、檢查安全功能：

對下列安全功能必須進(jìn)行功能測試，以確保其正常工作：

1、本機(jī)緊急停止裝置（KCP上的緊急停止按鍵）a外部緊急停止裝置（輸入端和輸出端）確認(rèn)裝置（在測試運(yùn)行方式下）操作人員防護(hù)裝置

2、所有其他使用的與安全相關(guān)的輸入端和輸出端其它外部安全功能

三、檢查低速控制系統(tǒng)：

進(jìn)行此項(xiàng)檢查的步驟如下：

1、編程設(shè)計(jì)一條直線軌道，編程時(shí)采用可能的最高速度。

2、確定軌道的長度。

3、在運(yùn)行方式T1下以100%的調(diào)節(jié)量讓機(jī)器人沿設(shè)計(jì)的軌道運(yùn)行，并同時(shí)用秒表測運(yùn)行時(shí)間。

4、從軌道長度和測得的運(yùn)行時(shí)間可算出速度。

四、在達(dá)到下列結(jié)果的情況下，低速控制系統(tǒng)可以正常運(yùn)行：

1、由此測得的速度不允許大于250mm/s。

2、機(jī)械手按照編程設(shè)定進(jìn)行軌道運(yùn)行（即直線運(yùn)行，無偏差）。

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